【中國建材網(wǎng)】日前，國內(nèi)首臺自動定位掘進鉆車試制成功。該設(shè)備實現(xiàn)鉆車定位找孔過程的計算機自動控制，實現(xiàn)了一鍵鉆孔作業(yè)，定位迅速、準確，智能化程度高，達到了減人提效的目的，并獲4項實用新型專利，經(jīng)河北省機械產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗總站檢測，各項技術(shù)指標達到設(shè)計要求。

該項設(shè)備研發(fā)是冀中能源石煤機公司與河北科技大學(xué)聯(lián)合承擔的石家莊市科技局項目，涉及多種前沿技術(shù)領(lǐng)域的高端集成，主要包括鉆車位置定位技術(shù)、鉆車位姿檢測與矯正、鉆臂的自動定位技術(shù)、計算機仿真技術(shù)、機器人智能控制技術(shù)，實現(xiàn)鉆車鉆臂全方位數(shù)字控制作業(yè)。

研發(fā)人員介紹說，通過院企雙方精誠合作，各展所長，先后完成了數(shù)控掘進鉆車雙臂多自由度數(shù)學(xué)建模，實現(xiàn)了運動學(xué)正解和反解運算;通過三維仿真軟件建模和分析，對鉆車鉆臂運動進行了合理規(guī)劃;軟件系統(tǒng)開發(fā)，實現(xiàn)了鉆臂全方位數(shù)字控制作業(yè)。選擇先進的IPC+PCC控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了鉆臂角度、位移的準確控制;實現(xiàn)了液壓系統(tǒng)各元件的運動位移及流量的準確控制;實現(xiàn)了鉆臂傳感器信號反饋及微電腦控制技術(shù);通過人機交互系統(tǒng)，能夠在計算機上實時顯示鉆臂位置和鉆進情況，適用于煤礦、冶金、水電、鐵路等部門的巷道、隧道的掘進及其他工程作業(yè)，較大鉆孔深度2530mm，鉆孔直徑φ42mm。該鉆車還可遠程遙控作業(yè)，定位鉆孔快速準確，能有效提高鉆進作業(yè)效率，提高操作者的作業(yè)安全性。